Des del penyal del tómbol situat al Baix Maestrat, com a punt fort de defensa i guaita de la Mar Mediterrània trobem Peníscola.
D'origen antic, la zona va ser poblada per ibers ilergavons, tot i que les cites antigues més versemblants daten del segle VI aC. Va ser enclavament romà, musulmà i, després de la Reconquesta, cristià. Se li va atorgar la carta de poblament en l'any 1251. En 1294 va passar a pertànyer a l'Orde del Temple, que va construir l'actual Castell, i posteriorment en 1319 va passar als dominis de l'Orde de Montesa.
Declarat Bé d’Interès Cultural al 1931 i situat en el punt més elevat del penyal, El Castell de Peníscola, és un castell construït pels templers a partir de 1294 i modificat, a principis del segle XV, per adaptar-lo com a residència pontifícia per a Benet XIII, el Papa Luna. Està en molt bon estat de conservació. Durant molts anys va servir com a lloc per a guardar els ramats, i després de la seua restauració també va fer les funcions d'escenari per a actes populars, com concerts i festes patronals. En l'actualitat els seus usos a banda de monument turístic són l'aprofitament de les seves estances com a sales d'exposicions de pintures i escultures, així com sales per a oferir conferències i recepcions.
Durant el Cisma d'Occident, en l'any 1411, els cavallers de Montesa van concedir l'ús de la fortalesa a Benet XIII, més conegut com el “Papa Lluna”. Abandonat i perseguit per tots, es va refugiar al castell per a viure els seus últims anys envoltat d'alguns cardenals fidels als seus principis. Peníscola es va convertir així en Seu Pontifícia (l'única fora de Roma i Avinyó que ha existit). Després de l'episodi papal, Peníscola hi tornà a la jurisdicció reial, junt a altres viles de reialenc del Regne de València com Morella, Borriana, Xàtiva o Alzira. Durant la Guerra Civil la població va restar en domini republicà i va sofrir diversos atacs de l'exèrcit sublevat. El més mortífer va ser el del 20 d'octubre de 1937 quan cinc avions de l'aviació legionària italiana, comandada per Bruno Mussolini (fill del dictador italià Benito Mussolini), varen bombardejar Peníscola i el seu port. L'atac va afectar també a una torre del Castell de Peníscola, que va quedar en estat ruïnós i hagué de ser re-construïda posteriorment als anys 70.
Al llarg del segle XX, el municipi ha patit una forta transformació econòmica, en passar del sector primari (agricultura i pesca) al terciari (turisme). La trama urbana, acotada antigament per les ‘murades’, a causa de l'increment de població fruit del creixent turisme, es va estendre durant la segona meitat del segle XX per la part continental de manera desordenada. Popularment la part ‘murada’ s'anomenava «lo poble» i la resta de manera genèrica «allà fora».
